EKI FITRIENDI TUNJUNGSARI

a life long learner

Robot Humanoid Honda's ASIMO

diposting oleh eki-tunjungsari-fst10 pada 23 September 2013
di Pemodelan Fisiologi - 0 komentar

SISTEM LINIER DAN NON LINIER

Sistem linier adalah sistem “fixed” atau pasti. Sistem linier memiliki persamaan yang dapat menentukan output dari input tertentu. Dengan demikian, kita dapat memprediksi output sistem linier apabila kita mengetahui inputnya. Sebaliknya, sistem non linier adalah sistem yang tidak “fixed” dan memiliki sensitivitas yang tinggi. Ketika dua kejadian dalam sistem non linier memiliki input yang sama, output yang akan keluar belum tentu sama. Terdapat banyak variable yang menentukan keluaran dari sistem non linier tersebut.

Dalam alam semesta kita dapat menemukan banyak sekali sistem non linier seperti pada ilmu fisiologi, meteorologi, seismografi, dan lain lain. Sistem non linear pada wilayah fisiologi antara lain sistem kardiovaskular ( detak dan irama jantung serta tekanan darah), sistem pernafasan (kecepatan dan ritme nafas, volume paru), sistem syaraf (respon yang dihasilkan dari stimulus tertentu), dan lain- lain. 

Selama  bertahun-tahun para peneliti telah mengembangkan tiruan dari fisiologi manusia yang menerapkan sistem non linear. Salah satunya – dan yang merupakan contoh sangat kompleks – adalah robot humanoid. Robot humanoid didesain untuk dapat meniru respon motoris manusia sesuai dengan kecerdasan buatan yang dibangun di dalamnya. Salah satu robot humanoid yang terkenal akan teknologi tingginya adalah Honda’s ASIMO.

 

BENTUK ASIMO

ASIMO memiliki tinggi 130 cm yang sesuai dengan fungsinya untuk beroperasi di lingkungan manusia. ASIMO biasanya digunakan sebagai asisten di rumah maupun kantor untuk melakukan hal-hal seperti memindahkan barang, mendorong troli, sekaligus menjadi teman yang interaktif. Tubuh robot ini terbuat dari magnesium alloy yang membuatnya ringan namun kuat.  

FISIOLOGI

KEPALA

Seperti halnya manusia, ASIMO juga memiliki “mata” yang memungkinkannya untuk mendeteksi benda-benda di hadapannya. “Mata” ASIMO adalah visual sensor berupa high dynamic range camera. Kamera ini dapat melihat (capture) benda dan menentukan jaraknya dengan menggunakan rumus-rumus matematika.

Selain mata, ASIMO juga memiliki telinga berupa microphone yang dapat menentukan arah suara. Pada hakikatnya, cara kerja telinga manusia hampir sama dengan microphone ASIMO; yaitu memperbesar (amplify) gelombang suara yang masuk sehingga dapat direkam dan diinterpretasi oleh otak. ASIMO diprogram untuk dapat membedakan suara dan bunyi-bunyian lain serta untuk mengenali ketika namanya disebutkan.

Di dalam kepalanya, tentu saja ASIMO tidak memiliki otak buatan. Namun demikian, ASIMO tetap memiliki intelejensi yang didapat dari pemrograman. Contoh intelejensi yang dimiliki ASIMO adalah sbb:

  • Auto detour function. Ketika sensor-sensornya mendeteksi adanya halangan di hadapannya, ASIMO dapat secara otomatis mengubah rute jalannya.
  • Ketika namanya dipanggil, ASIMO dapat mengenalinya dan merespon dengan menghadap sumber suaranya
  • Visual sensor yang dimilikinya dapat mengartikan posisi dan pergerakan tangan orang di hadapannya. ASIMO pun dapat bergerak ke arah yang ditunjuk. 


 EKSTRIMITAS ATAS

Tangan ASIMO hampir sama dengan manusia, dengan ibu jari yang dapat bergerak terpisah dan berputar-putar. Fleksibilitas ibu jarinya membantu ASIMO dalam memegang benda-benda yang tak beraturan. Lengan ASIMO memiliki degree of freedom (DOM) sebesar 14 dengan range of movement (ROM) sebesar 105o ; relatif sedikit lebih kecil dibandingkan manusia.

Pada pergelangan tangan ASIMO terdapat sensor tekanan yang mendeteksi kekuatan dan arah dari gaya yang dikenakan pada tangannya. Dari informasi itulah ASIMO dapat menyesuaikan gerakannya dengan gerakan serta jarak orang/benda yang berinteraksi dengannya. Contoh penggunaannya adalah saat ASIMO mendorong troli atau membawa nampan. Ketika ASIMO berjabat tangan dengan seseorang, besar gaya yang mengenai tangannya akan menentukan responnya; yaitu melangkah mundur jika terdapat dorongan atau melangkah maju jika terdapat tarikan pada tangannya.

EKSTRIMITAS BAWAH

ASIMO memiliki teknologi Real Time Flexible Walking yang memungkinkannya dengan mudah menaiki atau menuruni tangga tanpa terjatuh. Selain itu, running speed dari ASIMO adalah 6km/jam.

TORSO

ASIMO menggunakan teknologi Posture Control untuk membungkukkan atau memutar torsonya dalam mempertahankan keseimbangan tubuh. Ketika ASIMO bergerak dalam lintasan melingkar, titik pusat gravitasinya menjadi condong ke dalam lingkaran untuk mengompensasi gaya sentrifugal yang dialami.

Pada torso ASIMO terdapat dua sensor yaitu ultrasonic sensor dan ground sensor. Ultrasonic sensor terletak di daerah perut; fungsinya adalah mendeteksi benda-benda sejauh 3 meter. Ground sensor juga terletak di daerah perut. Bedanya, ground sensor terdiri atas sensor laser yang mendeteksi permukaan lantai serta sensor infrared yang mendeteksi garis-garis pemisah lantai.

Dari kemampuan-kemampuan yang dimiliki ASIMO tersebut kita dapat menyimpulkan bahwa ASIMO merupakan suatu sistem yang supersensitif. Perbedaan kecil input dapat menyebabkan respon yang sangat berbeda. Selain itu, ASIMO memerlukan banyak jenis input untuk dapat melakukan suatu respon berupa tindakan. Sistem non linier seperti ASIMO dapat diciptakan dengan kolaborasi ilmu fisiologi, pemrograman komputer, matematika, fisika, mekanika, serta elektro.

ASIMO hanyalah salah satu contoh model fisiologi manusia yang canggih. Bentuk pemodelan fisiologi yang lain dapat berupa software, graphical model, maupun mesin yang meniru kerja tubuh manusia.

 

read more in: http://asimo.honda.com/

Tinggalkan Komentar

Nama :
E-mail :
Web : tanpa http://
Komentar :
Verification Code :